まず完全に一人でおつかいに行かせるのは小学校に入ってからにするのがおすすめです。
また必ず行き慣れた店をおつかい先にし、できれば混んでいない時間帯を選びたいところです。

買ってきてもらうものも、慣れるまでは一つだけにしておきましょう。
重すぎるとこぼしたり、崩したりしてしまう可能性もあります。

子どもの体を考えた、バランスのいい物のおつかいをお願いしましょう。

その充実感を持たせるためには、はじめのうちは丁寧にすべきことや注意点を教え、慣れてくればある程度は子どもに任せてあげることです。
そして自立心を認めつつも、褒めてあげたり感謝の言葉を伝えてあげると、家族に貢献していることに喜びを覚えるでしょう。

おてつだいを楽しく思わせてくれるアイテムの中に絵本があります。ストーリーの展開が面白いものもあれば、立体的なギミックなどを使って面白さを演出している絵本もあります。
おつかいをはじめとするさまざまなおてつだいがおかしく書いてあって、親子で読んでいても面白く、おつかいが楽しいと思わせてくれるものばかりです。

金額を計算する必要性を発生させたりもして、さらなる子どもの思考を促すことができます。

ちゃんと家事に関わらせて、ここで自分が協力しないと母が困るという風に責任感を持ってくれたらこれ以上にありがたいことはありません。

上記の内容を踏まえたうえで、間違っても頭ごなしに叱るのではなく、できることから少しずつ伸ばしていってあげましょう。